天津碼垛機器人比較常見的分類
2022.10.24
1,、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分
根據(jù)機械結(jié)構(gòu)的不同， 碼垛機器人包括如下三種形式： 笛卡耳式,、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門起重架式,。
①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成： 立柱,、X向臂,、Y向臂和抓手， 以四個自 由度(包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))完成對物料的碼垛,。這種形式的碼垛機構(gòu)造簡單,，機體剛性較強，可搬重量較大,，適用于較重物料的碼垛,。
②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機器人：碼垛機繞機身旋轉(zhuǎn),，包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié),、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié),。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)編程的，即操作員手持示教盒,，控制機器人按規(guī)定的動作而運動,，于是運動過程便存儲在存儲器中，以后自動運行時可以再現(xiàn)這一運動過程,。這種機器人機身小而動作范圍大,，可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應(yīng)進行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。
③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人,，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍,，能夠抓取較重的物料。
天津碼垛機器人比較常見的分類
2,、根據(jù)堆放要求劃分
①單層碼垛機器人
單層結(jié)構(gòu)的碼垛機器人是比較基本的,，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達轉(zhuǎn)向機構(gòu)的時候,，可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好,，準(zhǔn)備完畢后，可以進到層輸機構(gòu)上了,。只要在這個地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進行緊密的排列可以了,，再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了,。
②多層碼垛機器人
有單層相應(yīng)的肯定有多層,，肯定要比單層碼垛機器人復(fù)雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的,，還是可以進行左右一定的,。機器在進行堆碼的時候，物料會在整齊的排列在托送板上,，然后將托送板設(shè)置在載左位置,。當(dāng)輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行,。然后托送板右移,，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推,，物料每增加一層,，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度后停止,。
③排列碼垛機器人
這種碼垛機器人是將物料排成排后進行輸送的,，推板會將輸送來的物料放到集料臺上,。然后向左移動，從下往上推,，將三層物料堆碼在一起,。在這個過程中，會有斜面裝置保證過程的順利完成,，而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼,。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。
